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工业助力机械手构成结构。
它主要包括四个部分：作动器、传动机构、控制系统和座椅。
行政机关由下列部门组成：
(1)爪是工件(或工具)的直接握持(夹紧或放松)部件。爪式一般有吸盘式和抓手式两种。
(2)手腕与手臂相连，支撑爪子，扩大手臂的运动范围。它可以实现旋转和摆动。有时也可以使用没有腕动作的机器人。
(3)手臂是支撑腕部和爪子的部件。通常可以实现伸缩、升降和翻转。
(4)立柱是一种支承臂等部件，一般固定，因工作需要横向移动时，常称移柱。
5)行走机构是一种机械臂，它由滚轮、导轨或多杆机构组成。
传动体：传动臂、腕、爪等部分的动力装置，一般有气动、液压、电动三种形式。
控制系统：控制系统是控制工业机械手按照规定的程序运动的装置。这个程序须有保存或记忆指令信息(例如行动顺序，到达地点和时间)的功能。它可以实时检测和处理信息，并向操作员发出控制指令。如有必要，它还可以发出故障报警。
座椅：座椅是安装机械手、传动机构等的基本部件。

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